自适应模糊PID算法

自适应模糊PID算法如果开发者对于本文件有需要的可以参考。
单片机 自适应PID控制 C例子.docx
自适应模糊PID算法
float speed_pid(float s_tar,float s_cur)//在目标值会多次改变的情况下，建议在函数内部初始pid参数而不是作为形参
{
float tar = 0,cur = 0; //目标值 , 实际值
tar=s_tar;s_cur=cur;
static PID pid= {1, 0, 0}; //赋予初值kp，ki，kd
static float sumE = 0; //累加偏差
static float lastE = 0;

PID OUT = {0, 0, 0};
float e = -1,ec = -2.6;



e = tar - cur; //目标值 - 实际值
ec = e - lastE; //误差变化率
sumE = e;
lastE = e;
OUT = fuzzy(e, ec); //模糊控制调整 kp，ki，kd

return (pid.Kp OUT.Kp)*e (pid.Kd OUT.Kd)*ec (pid.Ki OUT.Ki)*sumE;
}